Nel 1378, San Mauro faceva parte del territorio di Savignano; passò poi alla famiglia Malatesta e fu successivamente concesso da Papa Pio II agli Zampeschi. Altre signorie si alternarono su queste terre fino al 1590, quando passarono alla Camera Apostolica e solo alla fine del XVII secolo San Mauro fu nuovamente aggregato a Savignano.

Nel 1827 San Mauro di Romagna fu eretto a comune autonomo.

A partire dal secolo XVIII fino alla metà del XIX i principi Torlonia fondarono qui una delle più belle tenute agricole della Romagna ed ancora oggi si possono vedere le imponenti strutture di quella bellissima fattoria, denominata 'La Torre”.

L'ampio cortile interno viene utilizzato per rappresentazioni teatrali ed altre manifestazioni locali durante tutto il corso dell'anno e specialmente in estate.

Nel 1932 il nome di San Mauro di Romagna fu modificato, con Regio Decreto, in 'San Mauro Pascoli' in onore del grande poeta Giovanni Pascoli (1855-1912). Dalla piazza centrale (piazza Mazzini), a poche decine di metri lungo via Pascoli, si trova la casa ove visse il poeta.

Vengono organizzate visite guidate all'interno dell'edificio. Curiosità: sulla carta da lettera del paese sono riportati alcuni versi tratti dalla poesia 'Casa mia' di G.Pascoli: 'M'era la casa avanti / tacita al vespro puro / tutta fiorita al muro /di rose rampicanti'.

Quasi completamente distrutto durante la seconda guerra mondiale (il fronte ristagnò tra i fiumi Uso e Rubicone per diverse settimane), il paese, grazie alla laboriosità dei suoi abitanti, è stato velocemente ricostruito ed è ritornato ad essere un importante centro agricolo e soprattutto un noto centro calzaturiero, di cui San Crispino è il protettore.